DERS TANITIM ve UYGULAMA BİLGİLERİ

Dersin Adı Kodu Yarıyıl T+U+L (saat/hafta) Türü (Z / S) Yerel Kredi AKTS
Robot Denetimi Projesi MTE 451 Bahar 03+02+00 Seçmeli 4 8
Akademik Birim: Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Öğrenim Türü: Örgün Eğitim
Ön Koşullar Denetim sistemlerinin temel kavramları
Öğrenim Dili: İngilizce
Dersin Düzeyi: Lisans
Dersin Koordinatörü: - -
Dersin Amacı: Öğrencilere, kinematik, ters kinematik, robot dinamiği ve robot kollarında uygulanan control algoritmaları gibi robot kolu denetiminin temel kavramlarını kazandırmak.
Dersin İçeriği: Denetim kuramının gözden geçirilmesi, PID denetim, durum geribeslemesi, eniyi denetim gibi denetim tasarımı yöntemleri; robot kollarının dinamiği, ters kinematik, çok eklemli robot kolu denetimi, uygulamalar.
Dersin Öğrenme Çıktıları (ÖÇ):
  • 1- Robot kollarının serbestlik dereceleri hakkında bilgi
  • 2- Verilen bir yörüngeye karşılık gelen eklem açılarını hesaplayabilme
  • 3- Çok eklemli robot dinamiğini Newton-Euler ve Lagrange formülasyonları ile tanımlayabilme
  • 4- Robot denetim algoritmalarını uygulayabilme
Dersin Öğrenme Yöntem ve Teknikleri Tüm dönemi kapsayan bir projenin denetimi ve mentorluğu


HAFTALIK PROGRAM

HaftaKonularÖn Hazırlık
1 Giriş ve Temel Kavramlar
2 Temel denetim algoritmaları
3 Proje önerisi ve planlama, robot dinamiği
4 Proje başlangıç toplantıları, robot dinamiği
5 Analiz ve doğrulama, ters kinematik
6 Analiz ve doğrulama, ters kinematik
7 Analiz ve doğrulama
8 Denetleyici tasarımı
9 Denetleyici tasarımı
10 Programlama çalışmaları
11 Programlama çalışmaları
12 Entegrasyon ve sınama
13 Programlama çalışmaları
14 Proje sunumları ve değerlendirme


ZORUNLU ve ÖNERİLEN OKUMALAR

-


DİĞER KAYNAKLAR



DEĞERLENDİRME SİSTEMİ

Yarıyıl İçi ÇalışmalarıSayıKatkı Payı (%)
Proje 1 50
Aplikasyonlar (Laboratuvarlar) 4 20
Proje Raporları 1 30
Total: 6 100


İŞ YÜKÜ HESAPLAMASI

EtkinliklerSayısıSüresi (saat)Toplam İş Yükü (saat)
Ders Saati14570
Proje18080
Diğer Uygulamalara Hazırlık15050
Toplam İş Yükü (saat):200


PROGRAM YETERLİLİKLERİ (PY) ve ÖĞRENME ÇIKTILARI (ÖÇ) İLİŞKİSİ

# PY1 PY2 PY3 PY4 PY5 PY6 PY7 PY8 PY9
OC1                  
OC2                  
OC3                  
OC4