DERS TANITIM ve UYGULAMA BİLGİLERİ

Dersin Adı Kodu Yarıyıl T+U+L (saat/hafta) Türü (Z / S) Yerel Kredi AKTS
Robot Denetimi Projesi MTE 451 Bahar 03+02+00 Seçmeli 4 8
Akademik Birim: Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Öğrenim Türü: Örgün Eğitim
Ön Koşullar Denetim sistemlerinin temel kavramları
Öğrenim Dili: İngilizce
Dersin Düzeyi: Lisans
Dersin Koordinatörü: - -
Dersin Amacı: Öğrencilere, kinematik, ters kinematik, robot dinamiği ve robot kollarında uygulanan control algoritmaları gibi robot kolu denetiminin temel kavramlarını kazandırmak.
Dersin İçeriği: Denetim kuramının gözden geçirilmesi, PID denetim, durum geribeslemesi, eniyi denetim gibi denetim tasarımı yöntemleri; robot kollarının dinamiği, ters kinematik, çok eklemli robot kolu denetimi, uygulamalar.
Dersin Öğrenme Çıktıları (ÖÇ):
  • 1- Robot kollarının serbestlik dereceleri hakkında bilgi
  • 2- Verilen bir yörüngeye karşılık gelen eklem açılarını hesaplayabilme
  • 3- Çok eklemli robot dinamiğini Newton-Euler ve Lagrange formülasyonları ile tanımlayabilme
  • 4- Robot denetim algoritmalarını uygulayabilme
Dersin Öğrenme Yöntem ve Teknikleri Tüm dönemi kapsayan bir projenin denetimi ve mentorluğu


HAFTALIK PROGRAM

HaftaKonularÖn Hazırlık
1 Giriş ve Temel Kavramlar
2 Temel denetim algoritmaları
3 Proje önerisi ve planlama, robot dinamiği
4 Proje başlangıç toplantıları, robot dinamiği
5 Analiz ve doğrulama, ters kinematik
6 Analiz ve doğrulama, ters kinematik
7 Analiz ve doğrulama
8 Denetleyici tasarımı
9 Denetleyici tasarımı
10 Programlama çalışmaları
11 Programlama çalışmaları
12 Entegrasyon ve sınama
13 Programlama çalışmaları
14 Proje sunumları ve değerlendirme


ZORUNLU ve ÖNERİLEN OKUMALAR



DİĞER KAYNAKLAR



DEĞERLENDİRME SİSTEMİ

Yarıyıl İçi ÇalışmalarıSayıKatkı Payı (%)
Proje 1 50
Aplikasyonlar (Laboratuvarlar) 4 20
Proje Raporları 1 30
Total: 6 100


İŞ YÜKÜ HESAPLAMASI

EtkinliklerSayısıSüresi (saat)Toplam İş Yükü (saat)
Ders Saati14570
Proje18080
Diğer Uygulamalara Hazırlık15050
Toplam İş Yükü (saat):200


PROGRAM YETERLİLİKLERİ (PY) ve ÖĞRENME ÇIKTILARI (ÖÇ) İLİŞKİSİ

# PY1 PY2 PY3 PY4 PY5 PY6 PY7 PY8 PY9 PY10 PY11 PY12
OC1 2 1 2                  
OC2 3 2 2                  
OC3 3 3 2                  
OC4 3 3 3 3