DERS TANITIM ve UYGULAMA BİLGİLERİ
| Dersin Adı | Kodu | Yarıyıl | T+U+L (saat/hafta) | Türü (Z / S) | Yerel Kredi | AKTS |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Mikro Hareket Denetim | MSN 506 | Bahar | 03+00+00 | Seçmeli | 3 | 7.5 |
| Akademik Birim: | Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Malzeme Bilimi ve Nanoteknolojide Yüksek Lisans (Disiplinlerarası) (Tezli) |
| Öğrenim Türü: | Örgün Eğitim |
| Ön Koşullar | Yok |
| Öğrenim Dili: | İngilizce |
| Dersin Düzeyi: | Yüksek Lisans |
| Dersin Koordinatörü: | Ahmet Fatih Tabak |
| Dersi Veren(ler): | Ahmet Fatih Tabak |
| Dersin Amacı: | Bu ders, MEMS/NEMS uygulamalarına odaklanarak Malzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Yüksek Lisans programına kayıtlı lisansüstü öğrencilerine mikro/nano boyutlarda hareket kontrolünü öğretmek için tasarlanmıştır. Dersi tamamlayan öğrenciler, MEMS/NEMS uygulamaları için elektromekanik ve robotik sistemler için hareket kontrol yaklaşımları, donanım ve algoritmaları analiz edebilecek ve tasarlayabileceklerdir. |
| Dersin İçeriği: | Geri Besleme ve İleri Besleme Denetim Temelleri; PID Denetim; Kayar-Kip Denetim; Çift Yönlü Kontrol; Çok Ölçekli Robotik Sistemler; Mikro Ölçek için Haptik Uygulamalar; Manyetik Alanlar, Akustik Dalgalar ve Optik ile Hareket Denetimi; Mikro-Alem için Adaptif/Uyarlanabilir Denetim; Hareket Denetim için Gerçek Zamanlı Veri Toplama; Canlı Dokuda Robotik İzleme ve Hareket Denetimi |
| Dersin Öğrenme Çıktıları (ÖÇ): |
|
| Dersin Öğrenme Yöntem ve Teknikleri | Yüz yüze eğitim, uygulamalı modelleme, simülasyon ve deney eğitimleri |
HAFTALIK PROGRAM
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Hareket Denetim için Robotik Sistem Modellemeleri | MATLAB/SIMULINK Online Training |
| 2 | Geri Besleme ve İleri Besleme Sistemleri | Proje # 1 Başlangıç |
| 3 | PID Denetim | |
| 4 | Kayan-Kip Denetim | |
| 5 | Adaptif/Uyarlanabilir Denetim | |
| 6 | Dijital Denetim | Proje # 2 Başlangıç |
| 7 | Temassız Manipülasyon Sistemleri | |
| 8 | Çok Ölçekli Robotik Sistemler | |
| 9 | Çift-yönlü Denetim | |
| 10 | Mikro Robotikte Haptik Uygulamalar | Proje # 3 Başlangıç |
| 11 | Gerçek Zamanlı İşletim Sistemleri | |
| 12 | Gerçek Zamanlı Veri Toplama ve Sensörler | |
| 13 | Gerçek Zamanlı Görsel Geri Besleme | |
| 14 | Mikro Robotların Canlı Dokuda Takip ve Denetimi | Final Projesi Başlangıç |
Kadir Has Üniversitesi'nde bir dönem 14 haftadır, 15. ve 16. hafta sınav haftalarıdır.
ZORUNLU ve ÖNERİLEN OKUMALAR
| 1) Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in MATLAB, 2nd Edition. P. Corke, Springer, 2017. ISBN: 987-3-319-54412-0 2) High Performance Mechatronics, High-Tech-Functionality by Multidisciplinary System Integration, 2nd Revised Edition. R. M. Schmidt, G. Schitter, A. Rankers, J. van Eijk, Delft University Press, 2014. ISBN: 978-1-61499-367-4 3) Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, K.M. Lynch, F.C. Park, Cambridge, 2019. ISBN: 978-1-107-15630-2 |
DİĞER KAYNAKLAR
| 1) Modern Control Engineering. K. Ogata, Prentice Hall, 1997. ISBN: 0-13-261389-1 2) Sliding Mode Control, Theory and Applications. C. Edwards, S.K. Spurgeon, Taylor and Francis, 1998. ISBN: 978-0-7484-0601-2 |
DEĞERLENDİRME SİSTEMİ
| Yarıyıl İçi Çalışmaları | Sayı | Katkı Payı (%) |
|---|---|---|
| Katılım | 14 | - |
| Proje | 3 | 60 |
| Final Sınavı | 1 | 40 |
| Total: | 18 | 100 |
İŞ YÜKÜ HESAPLAMASI
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 14 | 3 | 42 |
| Proje | 3 | 33 | 99 |
| Final Sınavı | 1 | 46.5 | 46.5 |
| Toplam İş Yükü (saat): | 187.5 | ||
1 AKTS = 25 saatlik iş yükü
PROGRAM YETERLİLİKLERİ (PY) ve ÖĞRENME ÇIKTILARI (ÖÇ) İLİŞKİSİ
| # | PY1 | PY2 | PY3 | PY4 | PY5 | PY6 | PY7 | PY8 |
| OC1 | 2 | 2 | 2 | 2 | 1 | |||
| OC2 | 2 | 2 | 2 | 2 | 1 | |||
| OC3 | 2 | 2 | 2 | 2 | 1 | 1 | ||
| OC4 | 2 | 2 | 2 | 2 | 1 | |||
| OC5 | 2 | 1 | 1 | 2 |
Katkı Düzeyi: 1 Düşük, 2 Orta, 3 Yüksek