| Akademik Birim: |
Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Malzeme Bilimi ve Nanoteknolojide Yüksek Lisans (Disiplinlerarası) (Tezli) |
| Öğrenim Türü: |
Örgün Eğitim |
| Ön Koşullar |
Yok |
| Öğrenim Dili: |
İngilizce |
| Dersin Düzeyi: |
Yüksek Lisans |
| Dersin Koordinatörü: |
Ahmet Fatih Tabak |
| Dersi Veren(ler): |
Ahmet Fatih Tabak |
| Dersin Amacı: |
Bu ders, MEMS/NEMS uygulamalarına odaklanarak Malzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Yüksek Lisans programına kayıtlı lisansüstü öğrencilerine mikro/nano boyutlarda hareket kontrolünü öğretmek için tasarlanmıştır. Dersi tamamlayan öğrenciler, MEMS/NEMS uygulamaları için elektromekanik ve robotik sistemler için hareket kontrol yaklaşımları, donanım ve algoritmaları analiz edebilecek ve tasarlayabileceklerdir. |
| Dersin İçeriği: |
Geri Besleme ve İleri Besleme Denetim Temelleri; PID Denetim; Kayar-Kip Denetim; Çift Yönlü Kontrol; Çok Ölçekli Robotik Sistemler; Mikro Ölçek için Haptik Uygulamalar; Manyetik Alanlar, Akustik Dalgalar ve Optik ile Hareket Denetimi; Mikro-Alem için Adaptif/Uyarlanabilir Denetim; Hareket Denetim için Gerçek Zamanlı Veri Toplama; Canlı Dokuda Robotik İzleme ve Hareket Denetimi |
| Dersin Öğrenme Çıktıları (ÖÇ): |
- 1- Mikro robotik uygulamalar için PID veya kayan-kipli denetim modeli oluşturma becerisi
- 2- Hareket takibi ve kontrolü için gerçek zamanlı sistem tasarlayabilme
- 3- İkili hareket kontrolü için çok ölçekli robotik sistemler tasarlama ve çalışma becerisi
- 4- Temassız hareket kontrol sistemleri tasarlama becerisi
- 5- Bir mikro robotik sistem için hareket kontrol performansını nümerik olarak simüle etme yeteneği
|
| Dersin Öğrenme Yöntem ve Teknikleri |
Yüz yüze eğitim, uygulamalı modelleme, simülasyon ve deney eğitimleri |
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
| 1 |
Hareket Denetim için Robotik Sistem Modellemeleri |
MATLAB/SIMULINK Online Training |
| 2 |
Geri Besleme ve İleri Besleme Sistemleri |
Proje # 1 Başlangıç |
| 3 |
PID Denetim |
|
| 4 |
Kayan-Kip Denetim |
|
| 5 |
Adaptif/Uyarlanabilir Denetim |
|
| 6 |
Dijital Denetim |
Proje # 2 Başlangıç |
| 7 |
Temassız Manipülasyon Sistemleri |
|
| 8 |
Çok Ölçekli Robotik Sistemler |
|
| 9 |
Çift-yönlü Denetim |
|
| 10 |
Mikro Robotikte Haptik Uygulamalar |
Proje # 3 Başlangıç |
| 11 |
Gerçek Zamanlı İşletim Sistemleri |
|
| 12 |
Gerçek Zamanlı Veri Toplama ve Sensörler |
|
| 13 |
Gerçek Zamanlı Görsel Geri Besleme |
|
| 14 |
Mikro Robotların Canlı Dokuda Takip ve Denetimi |
Final Projesi Başlangıç |
Kadir Has Üniversitesi'nde bir dönem 14 haftadır, 15. ve 16. hafta sınav haftalarıdır.
1) Robotics, Vision and Control, Fundamental Algorithms in MATLAB, 2nd Edition. P. Corke, Springer, 2017. ISBN: 987-3-319-54412-0
2) High Performance Mechatronics, High-Tech-Functionality by Multidisciplinary System Integration, 2nd Revised Edition. R. M. Schmidt, G. Schitter, A. Rankers, J. van Eijk, Delft University Press, 2014. ISBN: 978-1-61499-367-4
3) Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, K.M. Lynch, F.C. Park, Cambridge, 2019. ISBN: 978-1-107-15630-2 |
PROGRAM YETERLİLİKLERİ (PY) ve ÖĞRENME ÇIKTILARI (ÖÇ) İLİŞKİSİ
| # |
PY1 |
PY2 |
PY3 |
PY4 |
PY5 |
PY6 |
PY7 |
PY8 |
| OC1 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
|
|
1 |
| OC2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
|
|
1 |
| OC3 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
|
1 |
1 |
| OC4 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
|
|
1 |
| OC5 |
|
|
|
|
2 |
1 |
1 |
2 |
Katkı Düzeyi: 1 Düşük, 2 Orta, 3 Yüksek
