DERS TANITIM ve UYGULAMA BİLGİLERİ

Dersin Adı Kodu Yarıyıl T+U+L (saat/hafta) Türü (Z / S) Yerel Kredi AKTS
Mikro/Nano Robotların Tasarım ve Karakterizasyonu MSN 511 Güz 03+00+00 Seçmeli 3 7.5
Akademik Birim: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Malzeme Bilimi ve Nanoteknolojide Yüksek Lisans (Disiplinlerarası) (Tezli)
Öğrenim Türü: Örgün Eğitim
Ön Koşullar -
Öğrenim Dili: İngilizce
Dersin Düzeyi: Lisans
Dersin Koordinatörü: Ahmet Fatih Tabak
Dersi Veren(ler): Ahmet Fatih Tabak
Dersin Amacı: Bu ders, MEMS/NEMS uygulamalarına odaklanarak Malzeme Bilimi ve Nanoteknoloji Yüksek Lisans Programına kayıtlı lisansüstü öğrencilerine mikro/nano boyutlarda kullanılan robotik sistemleri öğretmek için tasarlanmıştır. Dersi tamamlayan öğrenciler, MEMS/NEMS uygulamaları için robotik sistemleri analiz edebilecek ve karakterizasyon çalışmaları yürütebileceklerdir.
Dersin İçeriği: Mikro Robotların Dinamik Modellenmesi; Temas Modelleme; Çerçeve Dönüşümleri; Rijit Cisim Rotasyonları; İleri ve Ters Kinematik; Mikro Manipülasyonlar; Mikro Tutucular (Piezoelektrik, Isıya Duyarlı); Mikro Cımbızlar (Optik, Akustik, Hidrodinamik); Malzemeler ve Biyouyumluluk
Dersin Öğrenme Çıktıları (ÖÇ):
  • 1- Bir mikro robotun kinematiğini modelleme becerisi
  • 2- Dokunsal temas ve temas kuvvetlerini modelleme becerisi
  • 3- Bir mikro robotun dinamiklerini modelleme becerisi
  • 4- Bir robotun ve/veya bir uç-efektörün yörüngesini simüle etme yeteneği
  • 5- Mikro robot için uygun malzemeleri seçebilme becerisi
Dersin Öğrenme Yöntem ve Teknikleri Yüz yüze eğitim, uygulamalı modelleme, simülasyon ve deney eğitimleri


HAFTALIK PROGRAM

HaftaKonularÖn Hazırlık
1 İlham: Böcekler ve tek hücreli organizmalar MATLAB/SIMULINK Online Training
2 Vektör ve Matris İşlemleri, Katı Cisim Dinamiği Modellemesine Giriş Proje # 1 Başlangıç
3 Çerçeveler, Çerçeve Döndürmeleri, Homojen Dönüşümler, Karmaşık Döndürmeler, Euler Açıları
4 Kinematik Zincirler ve Mobil Robotlar
5 İleri ve Ters Kinematik, Jacobian Matrisleri
6 Açık Kinematik Zincirler için İleri Dinamik Modellemeye Giriş Proje # 2 Başlangıç
7 Esnek Yapılar ve Akışkan-Elastik Cisim Etkileşimi
8 Dokunsal Temaslı Mikromanipülasyon: Mikro Tutucular ve Mikro Kinematik Zincirler
9 Mikro Robotikte Manyetik ve Akış Alanlarının Kullanımı
10 Mobil Mikro Robotik için Dinamik Modellemeye Giriş Proje # 3 Başlangıç
11 Temassız Mikromanipülasyon: Mikro Cımbız Sistemleri
12 Temas/Çarpışma Tahmini için Yörünge Simüasyonları
13 Biyouyumluluk: Mikro Robotik için Malzemeler ve Üretim Teknikleri
14 Biyomedikal Mikro Robotik Uygulamalara Giriş Final Projesi Başlangıç


ZORUNLU ve ÖNERİLEN OKUMALAR

1) Micro-Nanorobotic Manipulation Systems and Their Applications. T. Fukuda, F. Arai, M. Nakajima, Springer, 2013. ISBN: 978-3-642-36390-0
2) Robot Dynamics and Control. Mark W. Spong, M. Vidyasagar, John Wiley & Sons, 1989. ISBN: 0-471-61243-X


DİĞER KAYNAKLAR

1) Nanotechnology for Hematology, Blood Transfusion, and Artificial Blood, 1st Edition.
A. Denizli, T. A. Nguyen, R. Mariappan, M. Alam, K. Rahman, Eds., Elsevier Academic Press, 2022. ISBN: 978-0-128-23971-1
2) Handbook of Biomechatronics, 1st Edition. J. Segil, Ed, Elsevier Academic Press, 2019. ISBN:
978-0-12-812539-7
3) Foundation of Nanomechanics: From Solid-State Theory to Device Applications, A.N. Cleland, Springer, 2003. ISBN: 3-540-43661-8


DEĞERLENDİRME SİSTEMİ

Yarıyıl İçi ÇalışmalarıSayıKatkı Payı (%)
Katılım 14 -
Proje 3 60
Final Sınavı 1 40
Total: 18 100


İŞ YÜKÜ HESAPLAMASI

EtkinliklerSayısıSüresi (saat)Toplam İş Yükü (saat)
Ders Saati14342
Proje33399
Final Sınavı146.546.5
Toplam İş Yükü (saat):187.5


PROGRAM YETERLİLİKLERİ (PY) ve ÖĞRENME ÇIKTILARI (ÖÇ) İLİŞKİSİ

# PY1 PY2 PY3 PY4 PY5 PY6 PY7 PY8
OC1 2 2 2 2       2
OC2 2 2 2 2       2
OC3 2 2 2 2       2
OC4 2 2 2 2       2
OC5         2 1 3 2