| Akademik Birim: |
Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
| Öğrenim Türü: |
Örgün Eğitim |
| Ön Koşullar |
- |
| Öğrenim Dili: |
İngilizce |
| Dersin Düzeyi: |
Lisans |
| Dersin Koordinatörü: |
- - |
| Dersin Amacı: |
Bu ders öğrencilere altı serbestlik derecesine kadar açık kinematik zincirleri, yani robotik kolları nasıl tasarlayacaklarını, analiz edeceklerini ve simüle edeceklerini öğretmektir.
Robotik kolların kinematiği ve elektromekanik dinamiği, eklemlerin ve bağlantıların katı cisim hareketi görselleştirilirken farklı analitik ve sayısal araçlar kullanılacaktır. |
| Dersin İçeriği: |
İleri kinematik ve dinamik, ters kinematik ve dinamik, kinematik ayrıştırma, Newton-Euler yöntemi, Euler-Lagrange yöntemi, DC motor dinamiği, güç ve iş, dişliler, sürtünme, temas kuvvetleri, sensörler ve geri besleme (dokunma, mesafe, enkoder, kamera), holonomik ve holonomik olmayan sistemler, kontak algılama. |
| Dersin Öğrenme Çıktıları (ÖÇ): |
- 1- Açık bir kinematik zincirin ileri kinematiğini ve dinamiklerini analiz edebilmebecerisi
- 2- Açık bir kinematik zincirin ters kinematiğini ve dinamiklerini analiz edebilmebecerisi
- 3- Farklı çalışma alanları için açık kinematik zincirleri tasarlama ve simüle etmebecerisi
- 4- Geri bildirim ve güvenlik için sensörleri tasarıma dahil edebilme becerisi
- 5- Altı serbestlik derecesine kadar açık kinematik zincirlerin tam elektromekanik modelini oluşturabilme becerisi
|
| Dersin Öğrenme Yöntem ve Teknikleri |
Yüz yüze eğitim, uygulamalı modelleme ve simülasyon eğitimleri |
Kadir Has Üniversitesi'nde bir dönem 14 haftadır, 15. ve 16. hafta sınav haftalarıdır.
PROGRAM YETERLİLİKLERİ (PY) ve ÖĞRENME ÇIKTILARI (ÖÇ) İLİŞKİSİ
| # |
PY1 |
PY2 |
PY3 |
PY4 |
PY5 |
PY6 |
PY7 |
PY8 |
PY9 |
PY10 |
PY11 |
PY12 |
| OC1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| OC2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| OC3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| OC4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| OC5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Katkı Düzeyi: 1 Düşük, 2 Orta, 3 Yüksek
